我看书斋

23 履带（第1页）

这事情不大对劲。

陈铭看着机身底部的履带，形似坦克所属。

目前市面上的扫地机器人，基本是用底下的万向轮来控制方向的改变，能左能右能前能后。

而履带，众所周知，在灵活性上是有欠缺的。

比如坦克。

而眼前的这台扫地机器人是两者兼有之，这让陈铭有些好奇，这履带的妙用是什么。

遇事不决先看代码。

陈铭找到其中代码的核心浏览起来，这一看就是一个小时。

从函数的调用来看，扫地机器人在启动时的判断逻辑依旧是万向轮主导，和第一版的扫地机器人没什么两样。

唯一的区别就是中间加了个判断函数。

当距离传感器传递来的地面参数有较大参差时，会主动切换到履带模式，而这时万向轮就会收起。

“看起来像是解决了高度落差问题。”

陈铭第一时间想到了楼梯的台阶。

目前市面上的扫地机器人在判断高度差时，如果落差不明显就会直接碾过去。

比如比地面高一点点的地毯，或者低一点点的坑道。

但是在类似台阶这种巨大的落差上，那是绝对采取转弯的策略---要不然就摔下楼了。

光看代码，陈铭能看出的也就是这些，至于一些函数一层层执行下去到底调用了什么零件，光从代码里也看不出来。

这得做个手艺人，先把机器拆了才能对应一起。

“嗯，这是函数干什么用？”

陈铭看着履带模式里的一个函数代码，它完成了一些对于高度差的判断操作，比如在倾斜角度过大的时候并不会盲目前行。

而在倾斜度可接受范围内，根据倾斜度计算了履带是采取微滚动，还是静止，甚至是反向加速的操作。

“防止快速跌落。”

这个作用有点想法，陈铭拿起地上的扫地机，手指在履带皮上滑过，

那就试一试。

高度差，那肯定要从二楼开始。

陈铭在二楼正中放上扫地机器人，按下启动键，然后站在一旁。

只见硬币大小的启动键浮现一圈淡蓝色的光芒，而扫地机则是发出一声机械式的启动音。

嗡~

哧~

正在初始化

初始化完毕。

正在构建地图，传感器启动，数据收集完成。

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